Morihei Ueshiba, akit az aikido gyakorlói O-Sensei (Nagy Tanító) és Kaiso (Alapító) néven is ismernek, 1883. december 14-én született Japánban Nisihitani faluban (ma Tanabe). Kisgyermekként gyenge és beteges volt, de később megerősödött, miután apja tanácsára úszni, futni és szumózni kezdett. Gyakran hallgatott történeteket dédapjáról Kichiemonról, aki a maga korában erős szamurájának számított. 12 évesen szemtanúja lett, ahogy apját, aki tehetős földbirtokosként a helyi közösség elismert tagja volt, egy rivális politikai csoport által felbérelt banda megtámadja. Ekkor elhatározta, hogy életét a harcművészetek gyakorlásának szenteli. Ifjú korában nyughatatlan természete miatt rövid időn belül váltott egyik munkáról a másikra, de nem talált bennük igazi kihívást. 1902-ben feleségül vette gyermekkori ismerősét Itogawa Hatsut.
1903-ban jelentkezett a hadseregbe, de a fizikai vizsgálatok során elutasították, mert testmagassága nem érte el a minimális követelményt. Különféle módszerekkel nyújtani kezdte a gerincét és a következő alkalommal már megfelelt a sorozáson. Az orosz-japán háborúban a fronton szolgált, s bár katonai pályát is ajánlottak neki, 1907-ben leszerelt és hazatért Tanabéba. Apja dojot (edzőtermet) építtetett neki, ahol tovább gyakorolhatott.
1912 tavaszán egy letelepedni kívánó csoport vezetőjeként családjával Kamiyubetsu faluba (ma Shirataki), az akkor még nagyon gyéren lakott Hokkaidó szigetére indult. A nehéz életkörülmények tovább edzették és ekkortájt vált legendássá testi ereje. Habár többféle pusztakezes és fegyveres harcművészetet gyakorolt eddigi élete során – többek között yagyu-ryut, tenjin shinyo-ryu jujutsut, judot –, mégis egy Hokkaidón történt esemény volt az, amely alapvetően meghatározta saját harcművészetének fejlődését. 1915 márciusában Engaruban találkozott először egy bemutató során Sokaku Takeda daito-ryu aiki-jutsu mesterrel. Harminc nap intenzív közös edzés annyira lenyűgözte, hogy Kamiyubetsuba visszatérve egy dojot épített Takedának és meghívta a házába, hogy lakjon ott, mint állandó vendég és tanítsa őt. Az évek során sok időt töltött daito-ryu gyakorlással és különböző diplomákat is kapott Takedától, így ő szintén taníthatta másoknak ezt a harcművészetet.
1919-ben apja súlyos betegségének hírére végleg elhagyta Hokkaidót. Hazafelé megállt pár napra Ayabe városában, amely egy új shinto gyökerű vallási csoport, az Omoto-kyo központja volt: egyrészt, hogy imát mondjon apja gyógyulásáért, másrészt hogy megismerje a csoport karizmatikus vezetőjét, Onisaburo Deguchit. Ueshiba saját bevallása szerint Takeda és Deguchi volt az a két személy, akik jelentős szerepet játszottak az aikido technikai és filozófiai fejlődésében. Apja halála után 1920-ban visszatért Ayabéba, ahol Deguchi támogatásával a csoport harcművészeti oktatója lett. Dojot is építettek, ez volt az első olyan, ami Ueshiba irányítása alatt működött. Saját stílusát ekkor még aiki-bujutsunak nevezte, de a köznyelvben Ueshiba-ryuként vált ismerté. Érdekesség, hogy ebben az időszakban a helyi tűzoltó csapatot ugyancsak ő vezette.
1924-ben a pacifista, erőszakmentességet hirdető Deguchival és az Omoto-kyo követőinek egy kisebb csoportjával Mongóliába utaztak, hogy megalapítsák a „földi mennyországot”, egy utópisztikus kolóniát. A kínai hatóságok azonban letartoztatták őket. Ueshiba Deguchival és négy további társával együtt csak a japán konzul közbenjárására menekült meg a halálbüntetéstől és térhetett vissza Japánba.
Mivel Deguchi a legnagyobb élő harcművésznek nevezte, így egyre többen akarták kihívni és próbára tenni. 1925-ben egy ilyen küzdelem után érte az első spirituális élmény – a későbbi években ezt még kettő másik követte –, amit ő „isteni átalakulásnak” nevezett, és amely megváltoztatta a budoról alkotott felfogását. Puszta kézzel állt ki egy magasan jegyzett kendo mester ellen és küzdelem nélkül győzte le: folyamatosan kitért a vágások elől, villanásokként látva az egymást követő támadások energiáit. Ezek után azt hirdette, hogy a harcos útja az isteni szeretet kinyilvánítása, a harmónia létrehozása, és a harcos-lét nem más, mint az életet fenntartó erő. Harcművészetének hírneve egyre nőtt. Isamu Takeshita admirális szervezte tokiói bemutató sikere folytán meghívták tanítani a császári udvarba. 1927-ben letelepült a fővárosban, ahol a dojojának helyszíne folyton változott. 1931-re Kobukan néven elkészült egy új dojo, amelyben magas rangú tisztségviselőket, rendőr-, katona- és tengerésztiszteket, valamint befolyásos üzletembereket egyaránt oktatott. Később az edzőterem a ma ismert Aikikai Hombu Dojo nevet kapta. Más harcművészetek mesterei ugyancsak meglátogatták és elküldték hozzá tanulni tanítványaikat, köztük Jigoro Kano a Kodokan judo alapítója is, aki az „ideális budonak” nevezte Ueshiba stílusát, amelyre a 30-as évek közepétől már az aiki budo megnevezést kezdték el használni.
Japán belépése a II. világháborúba mélységesen elkeserítette O-Senseit: a hadsereg magas rangú vezetői közül többeket tanított a szeretet és a béke harcművészetére és azok életek elpusztítására törtek. 1942-ben visszavonult Iwamába, egyetlen életben maradt fiára, Kisshomarura hagyva a két évvel előtte alakult Zaidan Hojin Kobukai – ma Zaidan Hojin Aikikai (Aikikai Alapítvány) – ügyeinek intézését és a Kobukan dojo vezetését. A gyakorlás és tanítás mellett gazdálkodni kezdett, mivel úgy tartotta, hogy a budo és a földművelés egyformán nemesíti a lelket. Hivatalosan ekkortól nevezte a stílust aikidónak. 1943-ra felépült az Aiki Jinja (Aiki Szentély), 1945-re az Aiki Shuren Dojo, addig az edzések gyakorlatilag a szabad ég alatt folytak. Tulajdonképpen Iwamát tekinthetjük a modernkori aikido szülőhelyének.
1948-tól – a háborút követő szüneteltetése után – a megszálló erők engedélyével a Zaidan Hojin Aikikai folytathatta munkáját és az aikido hivatalosan is a japán állam által elismert harcművészet lett.
O-Sensei az 50-es évektől kezdve több bemutatót tartott Japánban és külföldön, melyek közül talán a legismertebbek az 1956-ban a tokiói Takashimaya áruház tetején öt napon át tartó és az 1961-ben Hawaiion szervezett körút két tanítványa, Koichi Tohei és Nobuyoshi Tamura társaságában.
1960-ban megkapta a Becsületrend a Bíbor Szalaggal, 1964-ben a Felkelő Nap Rendje, Arany Sugarakkal és Rozettával, 1968-ban a Szent Kincs Rendje állami kitűntetéseket. Morihei Ueshiba Tanabe és Iwama díszpolgára.
Az aikido alapítója 1969. április 26-án hunyt el, hamvait Tanabéban helyezték el. Tisztelői minden évben – április 29-én – szertartásos keretek között emlékeznek meg róla az iwamai Aiki Jinjánál.
